El término municipal de Arcos de Jalón se extiende por el límite suroriental de la provincia de Soria, en el denominado valle del Jalón, lugar de asentamiento de romanos, celtíberos y visigodos antes de la llegada de los musulmanes, que históricamente ha servido de vía de comunicación entre la Meseta y Aragón. 

El entramado de callejuelas estrechas que ascienden por la falda del castillo de Arcos constata el asentamiento de los musulmanes en la zona. Fue también lugar de paso del Cid Campeador camino de su destierro hacia Valencia.

El castillo de Arcos, levantado en el siglo XIV sobre una antigua atalaya musulmana, conserva la Torre del Homenaje, de planta cuadrada. En su interior aparece el escudo heráldico de los albornoz, primeros señores de Arcos, que tomaron partido en la Guerra de los Trastámara a favor de Enrique.

La iglesia parroquial gótica de Nuestra Señora de la Asunción, cuya construcción se inició a finales de la primera mitad del siglo XVI, fue reconstruida en el siglo XVIII. Conjuga diversos estilos (gótico, renacentista y barroco). De su estilo gótico aún conserva la cabecera poligonal de cinco paños y  la bóveda de crucería de la capilla mayor. Destacan en ella una pila bautismal de los siglos XVI o XVII y el retablo de la Asunción, de la segunda mitad del XVII. Los retablos restantes  (Cristo de la Piedad, Virgen del Carmen, Virgen del Rosario, Virgen del Pilar e Inmaculada) son barrocos.

A finales del siglo XIX, con la construcción de la línea férrea Madrid-Zaragoza, Arcos se convierte en el principal núcleo de población de la comarca. La ubicación del centro de reparaciones y el depósito de locomotoras da lugar a un considerable aumento de la población por la llegada de ferroviarios, personal de servicio, mecánicos etc. Pero a partir de1950, con la llegada de las máquinas Diesel, resulta innecesaria la contratación de tanto personal ferroviario, comenzando a disminuir la población del municipio.  El barrio de la estación todavía conserva una locomotora Mikado restaurada.

En la actualidad Arcos es el centro de servicios más importante de la zona sur de la provincia. La autovía A2 ha favorecido la revitalización del sector hotelero, cuenta también con áreas de servicio y gasolineras, un polígono industrial, una residencia de mayores, instituto de educación secundaria, colegio rural agrupado, escuela hogar, espacio cultural, biblioteca, centro de salud comarcal, farmacia, guardería, centro de acción social, centro de día, unidad de desarrollo agrario, notaría, cuartel de la guardia civil, varias entidades bancarias y comercios de todo tipo, entre los que destacan varias pastelerías que elaboran excelentes turrones de forma artesanal.